Poceci Taekwondo-a zabelezeni su jos 37. g.p.n.e. kada je ustanovljena Koguryo dinastija. Prvobitan naziv ove stare korejske vestine je TAEKYON. On se bazirao na upotrebi saka u borbi. Ljudi tog doba su imali velika iskustva u odbrani od divljih zivotinja pri cemu su imitirali pozicije za napad i odbranu od zivotinja. To je vodilo do toga da su ljudi razvijali sve efikasniju upotrebu saka u borbi. Pritom neshvatajuci znacaj tog napredovanja, stvarali primitivni oblik TAEKWONDO-a.

Takodje, ima i mnogo dokaza da su vitezovi koristili tekvondo kao osnovu fizickog treninga. Stvoren je kodeks ponasanja koji je svaki vitez toga doba morao da poštuje i 9 vrlina koje je morao da poseduje: covekoljublje, pravicnost, uctivost, razboritost, poverenje, dobrota, odanost, hrabrost, cestitost. Ove vrline ostale su i danas kodeks tekvondo borca.

Novija istorija TAEKWONDO-a je vezana za period posle II svetskog rata. Posle dva veka zivota pod mongolskom, japanskom i kineskom vlascu Korea postaje slobodna drzava. General juznokorejske vojske Choi Hong Hi pokrece inicijativu da objedine sve skole i stilove tekvondoa u jednu jedinstvenu organizaciju. Mnogi stucnjaci za borilacke veštine, istoricari i filozofi obnavljaju stare borilacke vestine, dodaju nove tehnike i daju ime sportu -TAEKWONDO.

Godine 1955. godine tekvondo je priznat od korejskih vla- sti, uveden u skole i u vojnu i policijsku obuku. Za olimpijski sport tekvondo je proglasen 1995. na zasedanju MOK-a u Parizu.