Rvanje je, izuzimajući atletiku, verovatno najstariji takmičarski sport. Kao i kod svih prastarih sportova, i rvanje je u početku bilo čista priprema za ratne sukobe.

Pošto se razvijalo gde god je bilo ljudi, rađale su se i različite tehnike. Tako su narodi sa severa, pre svega Skandinavci, koristili hvatove za noge. Razlog za to je bila odeća koja je ometala dobro hvatanje za ruke, vrat ili torzo. Za razliku od njih, nomadski narodi, koji su većinu vremena provodili na konjima, kao što su Mongoli i Huni, upotrebljavali su hvatove za odeću. Pored odeće, način rvanja u u dalekoj istoriji određivale su i fizičke predispozicije. Tako su Kinezi, Japanci i Korejanci insistirali na brzini i tehnici, dok su se daleko krupniji i snažniji Sloveni, Germani i Kelti najviše oslanjali na sirovu snagu.

Dostupni istorijski podaci govore da je rvanje najmanje pet milenijuma neraskidivo vezano za ljudski rod. Najstariji i najvredniji dokaz dolazi iz Egipta, gde je nađen kameni nož s koricama iz 3100. godine pre nove ere na kojima su bili izrezbareni motivi rvača (na slici). U grobnicama u dolini Nila nađeno je pregršt fresaka, među kojima se izdvaja ona iz mesta Beni Hasan, na kojoj je prikazano 400 slika s raznim tehnikama rvanja.

Rvanje se iznad svega cenilo u antičkoj Grčkoj, a koliko je bilo popularno govore i podaci po kojima su se njime bavili i veliki umovi toga doba - Pitagora, Heraklit i Hipokrat. Na tadašnjim Olimpijskim igrama rvanje je bilo, bez ikakve sumnje, glavna sportska disciplina. Naime, postojalo je i kao izdvojena disciplina, tačnije pale, ali i kao deo pentatlona (petoboja) i tehnika u pankrationu (slobodna borba). Pobednici u rvanju su, osim počasti i slave, dobijali i poseban naziv - „prvi do Herkulesa“. Najslavniji rvač antičkih OI bio je jedan od Pitagorinih učenika, izvesni Milon iz Krotona, nepobeđen tokom tri decenije i šestostruki nosilac lovorovog venca. Naravno, Milon je našao svoj put i do mitova i legendi.